张远观察着对方的表情,如果对方是那种“老子很牛逼,天下无敌”的人,那么随意附和几句也就得了。
反正也没有很深的交情,没必要和对方吵得你死我活。
但如果对方是真的想要请教,那么相互交流几句也不错。
“没啥好介意的,你直接说吧!”叶开富连忙道。
张远继续说道:“……这一整个函数,应该是处理手套压力变动的吧?也就是那个皮手套的SDK接口。”
“对!”叶开富心中一跳,没想到这小子真的看懂了。
“因为整只手套产生的数据量实在太大,所以这个算法会选择性地抛弃大多数的数据,大概有70%以上的数据会被抛弃掉。”
“是。”
叶开富再次点了点头。
张远继续道:“我觉得,这些冗余数据,不应该全部抛弃掉。一只手,连带手臂有22个关节,只取22个关部位的数据,的确不会有太大的差错。但是没有其余部位细节,会有一种很粗糙的感觉……”
“我有几种想法,来处理这些看上去无用的数据。”
“第一种是数据分块后,计算它们的方差,冗余数据的方差不会很大……只要如此计算,就能判断是否是冗余数据,反正也比胡乱抛弃掉好……”
“第二种是数据分块后,我们可以用一种价值函数,来计算分块数据的价值……假设max[i][j]在此处表示从第i数据加到第j数据的最优解,动态转移方程为max[i][j]=max(max[i][k]+max[k+1][j]+w(i,j))……”
叶开富一开始听得眉飞色舞,连呼“有道理”。
后边至始至终沉默着,以至于完全进入了呆滞状态。
因为,他最后根本不知道张远在说什么……
这位仁兄,什么max[i][j]的,你到底在干嘛啊?
但是一股来自强者的气息,又让他不知道应该怎么样开口。
搞得一开口,自己就变成了文盲。
“……最后我想说的是,一只手臂虽然只有22个关节,但是至少有27个自由度,因为手臂、手腕还有手指是可以旋转的。如果少了这5个自由度,操作起来就像一台挖掘机了。你好像没有考虑好这一点……”
这句话叶开富倒是听懂了,他也知道这个常识,在当时还琢磨了很久,但最终因为难度过大只能战略性放弃。
手臂一旦能够旋转,建模难度以及设计难度必然会指数型上升,他根本没有办法搞定。
“那你说应该怎么整?”
张远说道:“旋转的计算,通常可以用四元数来搞定。这一类的书中,比较好的是《四元数物理学》,有一点复分析的基础就能够看懂了。”
就这么说着,他感觉自己的思路也渐渐明朗起来。
当老师果然是有好处的。
“四元数么
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